机器人我

德州农工大学-金斯维尔

机械与工业工程系

MEEN 4355：机器人我

2006-2008 目录说明：

分析机器人和机器人系统的设计和操作方法。 机械手的运动学和动力学、轨迹规划和运动控制、传感和视觉、命令语言的讨论和工作分配的规划。

学期：2010 年秋季

学分：3（3小时实验室）

课堂和实验时间：待定 EC140

 导师：

Selahattin Ozcelik 博士、Muhittin Yilmaz 博士、Nuri Yilmazer 博士

电子邮箱： selahattin.ozcelik@tamuk.edu,  muhittin.yilmaz@tamuk.edu, nuri.yilmazer@tamuk.edu

 课本：

• R. Siegwart, I. Nourbakhsh，自主移动机器人简介，麻省理工学院出版社，2006 年。

• L. Sciavicco, B. Siciliano，机器人机械手的建模和控制，Springer，2002。

 参考文献：

• 安吉利斯，J.，机器人机械系统基础，Springer-Verlag，纽约，纽约，1997 年。

• 克雷格，JJ，介绍。 机器人学：力学与控制，2^nd  版，Addison-Wesley，马萨诸塞州雷丁，1989 年。

• Fu、Gonzales 和 Lee，机器人技术：控制、传感、视觉和智能，McGraw-Hill，1987 年。

电脑使用：

学生在本课程中使用计算机进行项目作业和设计。 ProE、MultiSim、MATLAB、Simulink 被广泛使用。

评分政策、考试、家庭作业等：

• 项目每周作业 500 分。

• 项目中期进展报告 200 分。

• 项目期末进度报告 200 分。

• 在大学和高中水平上令人满意的同伴指导活动 100 分。

 指导原则：

这是机器人学的第一堂课，注册机器人学的学生我必须在接下来的春季学期学习机器人学 II。 这门课程对实验室活动的要求很高，而在这门课上的成功表现需要你参加课程。 学生将被分成小组，每个小组将设计和建造一个机器人来完成 IEEE 5 区学生机器人竞赛所要求的任务。

 课程内容：

• 运动：腿式移动机器人、轮式移动机器人、复杂轮子、履带式车辆、水上交通工具、飞行器、太空机器人

• 机器人运动学：坐标系、旋转、齐次坐标、连杆坐标、正运动学问题、逆运动学解决方案

• 移动机器人运动学：运动学模型和约束、移动机器人机动性、移动机器人工作区

• 驱动：直流电机、齿轮传动和效率、RC 伺服电机、步进电机、电机控制

• 传感 I：非视觉传感器和算法、接触传感器、保险杠、内部传感器、红外传感器、声纳、雷达、激光测距仪。

 使命 声明：

机器人 I 类教师的使命是为学生提供机器人系统的基本原理、设计、分析和综合。 

课程目标：

机器人 I 类的目标是帮助学生学习：

• 坐标系、旋转、变换、链接坐标、正运动学和逆运动学，

• 运动类型，机器人工作区，

• 如何选择和设计电机、齿轮系和机构，

• 机器人工作空间分析、关节插值轨迹、机器人蚂蚁轨迹规划、

• 如何设计实用的机器人系统，

• 在大学和高中水平上令人满意的同伴指导活动。

课程成果：

（根据ABET的描述）

(a) 应用数学、科学和工程知识

(c) 设计系统、组件或过程以满足所需的需求

(g) 有效沟通

请参阅学生手册

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性行为不端