机器人学二

德州农工大学-金斯维尔

电机工程与计算机科学系

 

EEEN 4355：机器人学 II

2006-2008 目录说明：

传感 II、通信、本地化、规划和导航、实用移动机器人任务

学期：2011 年春季

学分：3（3小时实验室）

（上课时间：待定

 导师:

Reza Nekovei 博士、Muhittin Yilmaz 博士和 Nuri Yilmazer 博士

电子邮箱： reza.nekovei@tamuk.edu, muhittin.yilmaz@tamuk.edu, nuri.yilmazer@tamuk.edu

课本：

• R. Siegwart, I. Nourbakhsh，自主移动机器人简介，麻省理工学院出版社，2006 年。
• L. Sciavicco, B. Siciliano，机器人机械手的建模和控制，Springer，2002。

参考文献：

• Rappaport，Thedore，无线通信，Prentice Hall，新泽西州，2002 年。
• 安吉利斯，J.，机器人机械系统基础，Springer-Verlag，纽约，纽约，1997 年。
• Craig, JJ，《机器人学导论：力学与控制》，第 2 版，Addison-Wesley，马萨诸塞州雷丁，1989 年。
• Fu、Gonzales 和 Lee，机器人技术：控制、传感、视觉和智能，McGraw-Hill，1987 年。
• Lewis, FL, Abdallah, CT 和 Dawson, DM，机器人操纵器的控制，Macmillan Publishing Co.，纽约，纽约，1993 年。
• MATLAB/Simulink 软件，The MathWorks, Inc.

 评分政策、考试、家庭作业等：

• 项目每周作业 500 分。
• 项目中期进展报告 200 分。
• 项目期末进度报告 200 分。
• 在大学和高中水平上令人满意的同伴指导活动 100 分。

 课程内容：

• 基于卫星的定位，
• 数据融合、生物传感、视觉传感器、
• 图像特征，多摄像头，主动视觉，
• 信号和系统，卡尔曼滤波，
• 机器人软件和接口网络，
• 简单地标测量，非几何方法，
• 基于相关的本地化、全局本地化、
• 几何图、拓扑图、表示空间、
• 代表机器人，路径规划，
• 避障，导航架构，
• 机器人组装与制造、智能汽车、
• 太空机器人，炸弹和地雷处理，水下机器人。

 使命 声明：

机器人学 II 类教师的使命是为学生提供机器人系统的基本原理、设计、分析和综合。

课程目标：

机器人学 II 课程的目标是帮助学生学习：

• 坐标系、旋转、变换、链接坐标、正运动学和逆运动学，
• 信号和系统，过滤，
• 源本地化，
• 无线通信，
• 机器人的状态方程，经典和智能控制算法，
• 范围感应，接近感应，触摸传感器，力和扭矩感应，
• 在大学和高中水平上令人满意的同伴指导活动。

 课程成果：

（根据ABET的描述）

(a) 应用数学、科学和工程知识

(c) 设计系统、组件或过程以满足所需的需求

(g) 有效沟通

请参阅学生手册

残疾声明

学术不端行为

性行为不端